How to choose a LiDAR

第一个是激光等级，是否满足人眼安全，也就是Class One等级，这个非常重要；

第二个是最远探测距离，一般会在后面备注它是在多少反射率的情况下得到了这样一个探测距离。例如物体在10%的反射率和80%的反射率的情况下，它的最大探测距离是不一样的。

第三个是距离测量的精确性，这也是一个比较重要的量，尤其在做一些高精地图、测绘的时候，这个距离的精确性是蛮重要的。

第四个和第五个是视场角，包括水平视场角和垂直市场角。在这个视场角里面，激光雷达的点云分辨率是多大。

第六个是点云的密度，这里要强调一下，不管是什么样的激光雷达，一定要了解他的点云密度是怎么样的，因为有时候它的角分辨率和或者说视场角是会欺骗人的，但是他的点密度是不会欺骗的，所以我们一定要关心点云密度是多少，这个有时候是雷达性能的最大的制约量。

第七个是换帧率。

第八个是功耗，有的场景还是比较关心的，比如说无人机搭载雷达，如果电池功耗太大的话，这个雷达的工作时间就会受到限制。

以上八个参数是激光雷达里面比较核心的几个参数，大家在选购雷达的时候，可以从这几个方面入手，去做一些比较。